THE USE OF FINITE DISPLACEMENTS THEORY TO THE GEOMETRIC STUDY OF THE SERIAL TRTTRR1 ROBOT

Viorel ISPAS, Ramona-Maria GUI (LUNG), Virgil ISPAS

Abstract


The authors present in this paper an calculus algorithm for the study of occupied positions by the flange that it’s handling by the TRTTRR1 robot. To determine the positions of the flange it’s used the inverse problem of the finite displacements. According to this method of determining a flange positions, when they know the other position, the parameters of the motion axis of rototranslation and the geometrical-kinematic parameters corresponding to displacement of the flange from the initial position in the final position.

Key words: column matrix, flange, finite displacements, initial positions, translation matrix, inverse problem.


Full Text:

PDF

References


Ispas, V., Manipulatoare şi roboţi industriali, Editura Didactică şi Pedagogică, ISBN 973-30-1349-8, Bucureşti, 2004

Popescu, P., Ispas, V., Studiul deplasărilor finite a unui solid rigid, Mecanica, Îndrumător de lucrări, pg.95-104, Atelierul de multiplicare al I.P.Cluj-Napoca, 1984

Ispas, V., Zoltan, L. C., Gui (Lung), R.M., Horvat, C. A., ”Contributions to the palletization of auto batteries using the finite displacements theory”, The 10th IFTOMM International Symposium on Science of Mechanisms and Machines, SYROM 2009, Editura Springer Heidelberg Dordrecht London New-York, pag.313-323, ISBN: 978-90-481-3521-9, e-ISBN: 978-90-481-3522-6, DOI 10.1007/978-90-481- 3522-6, September 2009, Braşov

Gui, (Lung) R.M.a, Ispas, V., – “Study on the occupied positions by the flange handled by the industrial TRTR robot”, Acta Technica Napocensis, ISSN: 1221-5872, vol.III, Nr.53, pag.561, Editura U.T. PRESS, Cluj-Napoca, noiembrie 2010

Plitea, N., „Studiul deplasărilor finite ale unei plăci în mişcare plană când sunt cunoscute poziţiile a două puncte aparţinând plăcii”, În: mecanica. Îndrumător de lucrări, pag.90-94, Atelierul de multiplicare al I.P. Cluj-Napoca, 1984

Ispas, V., “Algoritm de calcul în problema deplasărilor finite ale solidului rigid”, Simpozionul “Creativitatea în construcţia, fabricaţia şi exploatarea automobilelor”, vol. II, partea I, pag. 41-46, Piteşti, 1979

Popescu, P., Ispas, V., Fodor, G., „Studiul cinematic al unei celule flexibile robotizate”, a VIII-a ’’ Sesiunea de comunicări şi referate I.M. Aiud, 7-8 iunie, 1985


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


JOURNAL INDEXED IN :