SOLVING DYNAMIC MODELLING OF TTRT GANTRY MODULAR ROBOT BY NEWTON EULER FORMALISM

Adrian Vasile BLEBEA, Viorel ISPAS, Radu Mircea MORARIU-GLIGOR, Iosif Nicuşor URSA

Abstract


Dynamic equations of a robot shall be determined by an iterative method. This method highlights the generalized variables: generalized driving forces and liaison forces that appear in the components of the robot. So, knowing the position vectors of the centers of masses, the work aims to determine the accelerations associated with mass centres, the external forces and moments torsor, the liaison forces and moments torsor, respectively generalized drivinf forces of a Gantry modular robot. In this paper the authors present the dynamic modeling of a 4 d.o.f. Gantry robotic structure, type TTRT.

Key words: kinematics model, dynamic model, modular robot, Gantry structure

Full Text:

PDF

References


Blebea. A.,V. Modelarea geometrica, cinematica si dinamica a unor roboti de tip Gantry, destinati aplicatiilor industriale. Raport de cercetare nr. 2, la teza de doctorat. Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca, 2011

Deteşan, O.A., Teză de doctorat: Cercetări privind modelarea, simularea şi construcţia miniroboţilor. Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca, 2007

Fu, K., Gonzales, R., Lee, C, Robotics, control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill International Editions, 1987

Gui, Ramona-Maria, “Modelarea geometrică, cinematică şi dinamică a roboţilor industriali propuşi a fi impementaţi în fabricarea robotizată a reperelor de tip flanşă ”, Teza de doctorat, Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca, 2011

Ispas, V., Aplicaţiile cinematicii în construcţia manipulatoarelor şi a roboţilor industriali, Editura Academiei Române, Bucureşti, 1990

Ispas, V., Manipulatoare şi roboţi industriali, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 2004

Negrean, I., Itul, T., Haiduc, N., “Cinematica roboţilor industriali”, Centrul de multiplicare al Universităţii Tehnice, Cluj-Napoca, 1995

Negrean, I., Duca, Adina, Negrean, C., Kacso, K., “Mecanică avansată în robotică”, Editura U.T.PRESS, Cluj-Napoca, 2008


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


JOURNAL INDEXED IN :