GEOMETRIC MODELING OF TRTRR SERIAL MODULAR ROBOT

Virgil ISPAS, Ramona Maria GUI, Mariana ARGHIR, Viorel ISPAS

Abstract


There is a modular serial robot noted TRTRR with two translation modules and three rotational modules, and that is inside the manufacturing cell. In this paper is presented the geometric modeling using matrix study. For the five modules are given step by step the position matrix and the final result if they work as an assembly.

Full Text:

PDF

References


Deteşan, O.A., “Cercetări privind modelarea, simularea şi construcţia

miniroboţilor”, Teză de doctorat, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca, 2007.

Ghinea, M., Fireţeanu, V., „Matlab. Calcul numeric. Grafică. Aplicaţii” Editura Teora, Cluj-Napoca, 2004.

Ispas, V., „Manipulatoare şi roboţi industriali”, Editura Didactică şi Pedagogică, Buc., 2004, ISBN 973-30-1349-8.

Ispas, V., „Roboţi...studiu, calcule, concepţie, proiectare, construcţie,implementare” Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 2006, ISBN 973-30-1644-6.

Khalil, W., Dombre, E., “Modeling, identification and control of robots” Taylor & Francis, Inc. Bristol, PA, USA, 2002.

Marcus, M., “Matrices and Matlab: a Tutorial”, Prentince Hall, New Jersey, 1993.

Negrean, I., Duca, Adina, Negrean, C., Kacso, K., “Mecanică avansată în robotică”, Editura U.T.PRESS, Cluj-Napoca, 2008, ISBN

-973-662-420-9.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


JOURNAL INDEXED IN :